Anodiad Blwch Terfynol LiDAR 3D ar gyfer Gyrru Ymreolaethol
Sut y cyflwynodd Shaip anodiad blwch ffiniol ciwboid 3D manwl gywir ar draws 14 dosbarth gwrthrych gyda ~53 o flychau fesul ffrâm ar ddata cwmwl pwynt un ffrâm — wedi'i galibro yn erbyn delweddaeth 2D ar gyfer canfyddiad cerbydau ymreolus ar raddfa gynhyrchu.
Trosolwg o'r Prosiect
Wrth i ganfyddiad gyrru ymreolus symud tuag at ddefnydd cynhyrchu, roedd angen piblinell anodi LiDAR 3D arbenigol iawn ar y cleient a oedd yn gallu gosod blychau ffiniol ciwboid manwl gywir ar y dwysedd sy'n ofynnol ar gyfer data hyfforddi AV go iawn - gyda labelu aml-briodwedd a graddnodi delwedd 2D.
Adeiladodd Shaip y biblinell anodiadau o'r dechrau i'r diwedd a oedd yn cwmpasu lleoli ciwboid 3D, gorfodi maint diofyn, labelu aml-briodweddion, trin achosion ymyl amgylcheddol, a dilysu delweddau cyfeirio — gan ddarparu setiau data canfyddiad AV parod ar gyfer modelau ar draws 14 dosbarth gwrthrych.
Statws Allweddol
Dosbarthiadau Gwrthrychau
14
Blychau fesul Ffrâm
~ 53
Haenau Priodoleddau
5
Lefelau Causiwn
4
Heriau
- Gosod ~53 blwch ciwboid 3D fesul ffrâm gyda ffitiad tynn manwl gywir i ymylon cwmwl pwynt
- Trin 14 dosbarth gwrthrych ar draws cerbydau, cerddwyr, anifeiliaid a gwrthrychau symudol
- Gweithio ar yr un pryd â delweddaeth calibradu 2D a chwmwl pwynt 3D data
- Rheoli cymylau pwynt ysbryd, adlewyrchiadau daear, niwl, niwl a sblasiadau dŵr
- Gorfodi dimensiynau maint diofyn fesul dosbarth ar gyfer cysondeb traws-fframiau
Ateb
Llif Gwaith Lleoli Ciwboid 3D
Gosododd anodwyr flychau ffiniol ciwboid 3D manwl gywir ar ddata cwmwl pwynt ffrâm sengl ar yr un pryd â chyfeirnod delwedd calibradu 2D. Daeth pob dosbarth gyda dimensiynau blwch ffiniol diofyn wedi'u diffinio i sicrhau cysondeb maint ar draws fframiau — ceir 3.4–5.1m, tryciau 3.4–14m, cerddwyr 0.4–1.2m o led.
Labelu Aml-Nodweddion
Y tu hwnt i leoliad y blwch ffiniol, derbyniodd pob gwrthrych wedi'i anodeiddio labeli priodoledd yn cwmpasu cyflwr y cerbyd (gyrru/parcio), cyflwr cerbyd dwy olwyn (gyda/heb feiciwr), cyflwr cerddwr (yn sefyll/eistedd/gorwedd), cyflwr rhwystr (4 lefel: dim, rhannol, mwyaf, llawn), a chyflwr eithafion (gwrthrychau'n ymwthio allan, drysau agored, offer ynghlwm).
Trin Achosion Ymylol Amgylcheddol
Roedd rheolau llym yn llywodraethu anodi gwrthrychau sydd wedi'u cuddio'n drwm neu bell, cymylau pwynt ysbryd a achosir gan gamraddnodi LiDAR deuol, adlewyrchiadau daear, a sŵn amgylcheddol o dasgau dŵr, niwl a mwrllwch. Cafodd drychau ochr, drysau agored, breichiau craen, raciau to, a bagiau cerddwyr eu heithrio'n benodol; cafodd seirenau brys a chynwysyddion gwely tryc eu cynnwys.
Dilysu Ffit Blwch Tynn
Roedd angen gosod y blychau'n dynn ar ymylon y cwmwl pwynt gyda'r bylchau gweladwy lleiaf posibl. Gwiriwyd y cyfeiriadedd trwy ddata calibradu a chyd-destun y lôn lle'r oedd y cymylau pwynt yn amwys. Cafodd golygfeydd nos a glawog eu trin yn gyfartal ag amodau dydd er mwyn cysondeb yr anodiadau.
Sicrhau Ansawdd Traws-Foddol
Dilyswyd yr holl anodiadau yn erbyn delweddau cyfeirio 2D i wirio'r maint a'r cyfeiriadedd cywir. Daliodd yr haen sicrhau ansawdd traws-foddol hon gamliniadau na fyddent wedi bod yn weladwy o gwmwl pwynt yn unig, gan sicrhau cywirdeb gradd cynhyrchu ar gyfer hyfforddiant model canfyddiad AV i lawr yr afon.
Cwmpas y Prosiect
| Math Set Ddata | dosbarthiadau | Blychau/Ffrâm | Priodoleddau | Lefelau Causiwn | Dilysu |
|---|---|---|---|---|---|
| Canfyddiad AV LiDAR 3D | 14 | ~53 cyfartaledd | 5 haen priodoledd | 4 (0–100%) | Croeswirio delwedd 2D |
canlyniadau
- Sefydlu piblinell anodiadau LiDAR 3D dwys gyda ~53 o flychau fesul ffrâm ar gywirdeb cynhyrchu
- Wedi'i safoni Ontoleg gwrthrych 14 dosbarth gyda gorfodi maint diofyn fesul dosbarth
- Wedi'i gyflwyno 5 haen priodoledd gan gynnwys dosbarthiad occlusion 4 lefel
- Wedi'i weithredu sicrhau ansawdd traws-foddol dilysu blychau 3D yn erbyn delweddaeth calibradu 2D
- Galluogodd y cleient canfyddiad cerbydau ymreolus, ADAS, a hunan-yrru hyfforddiant model
At ei gilydd, helpodd Shaip i drawsnewid gofyniad canfyddiad LiDAR 3D cymhleth yn biblinell anodi strwythuredig, barod ar gyfer cynhyrchu - un sy'n gallu cefnogi datblygu gyrru ymreolus, ADAS, robotacsi, a lorïau hunan-yrru gyda chywirdeb gradd calibradu ar draws amodau heriol yn y byd go iawn.
Ymdriniodd Shaip â'r achosion ymyl AV sy'n torri'r rhan fwyaf o biblinellau anodi — niwl, cymylau pwynt ysbryd, occlusion dwys, a ~53 o flychau fesul ffrâm. Rhoddodd eu croes-ddilysu 2D-3D ddata hyfforddi canfyddiad yr oeddem yn ymddiried ynddo.
